В WP есть такая функция как Permalinks(Щаблон ссылок). Раскопки в движке не принесли ни чего хорошего.

Можно конечно сделать все через .htaccess, но каждый раз его переписывать или хотя бы что то изменять муторно. Ведь в WordPress это все, кажется , сделано на php. Как такое можно сделать?

в wp это сделано через mod_rewrite в .htaccess насколько помню

mod_rewrite это парсинг урлов только
а генерить их в скрипте надо

mod_rewrite с переносом любых запросов в index.php
и там парсинг
несложный на самом деле